DC伺服電機有電磁型和永磁型，但大多數為永磁型。出色的控制性能主要歸功于特殊的轉子結構。根據該結構，直流伺服電動機具有以下類型。

(1)普通電樞直流伺服電動機

這種伺服電機與動力直流電機基本具有相同的結構。即，作為電磁或永磁體定子的轉子由開槽的鐵芯和嵌入槽中的電樞繞組組成。然而，相對而言，電樞的長度和直徑相對較大。換句話說，它是一個細長的轉子。大容量和中容量的直流伺服電動機通常具有這種結構，產品容量可能從幾瓦到幾百瓦或幾千瓦不等。同時，由于轉子的結構，負載能力更強，轉子固定扭矩更大，這特別適用于大負載的伺服系統。然而，由于結構復雜且轉子體積大，電動機的機械慣性（時間常數）較大，低速下的運行穩定性較差，控制死區較大。

(2)盤形電樞直流伺服電動機

該電動機的定子為永磁型。轉子為盤狀結構（即長徑比小于1），電樞分為繞組（繞線盤型）和印刷電路型（印刷盤型）。 ）。電動機具有結構簡單，體積小，轉子重量輕的特點，因此轉子的機械慣性較小（通常該模型的機械時間常數小于30），但轉子是固定的。扭矩小。繞線盤式電動機的容量可以達到幾千瓦，但打印盤式電動機的容量較小。

? (3)空心杯電樞直流伺服電動機

電動機轉子使用空心杯結構作為骨架，電樞繞組放置（或印刷）在杯壁上。電樞繞組可以是繞組，也可以是印刷繞組。定子是一種永磁體。已知這種伺服電動機具有非常小的機械慣性，高控制靈敏度，很少的控制死區，并且其體積可以做得非常小且重量輕。但是，鎖轉子轉矩是一種微型伺服電動機，體積很小，無法使電流容量變大。

?? (4)無槽電樞直流伺服電動機

無槽電樞直流伺服電動機和普通電樞DC伺服電動機之間的唯一區別是，轉子鐵芯是無槽的，并且電樞繞組通過固定粘合劑附著在電樞表面上。這種伺服電機具有較大的負載能力，較大的固定轉子轉矩，較大的電機容量和良好的低速穩定性。

(5)直流伺服齒輪減速電動機

這種伺服電機是一組微型直流電機和高精度齒輪減速裝置整體組裝而成。直流伺服電機的輸出速度通過減速機構減速并輸出。因此，該電機的最大特點是它可以輸出非常低的速度（每分鐘約十分之幾分鐘），并且即使在低速下也可以非常平穩地運行。特別適用于低速和高扭矩系統。

(6)直流力矩電動機

直流轉矩電動機是低速和高轉矩伺服電動機。通過直接拖動負載而無需中間減速機構，可以在低速和高扭矩下實現平穩運行，甚至在轉子鎖定狀態下也不會爬行，并且具有很高的速度穩定性。因此，它經常在低速下使用，特別適用于對負載能力有明顯要求的情況。直流轉矩電動機的結構與普通電樞直流伺服電動機的結構相同。定子具有許多主極（通常為6.8極），通常由扁平結構制成，電樞長度與直徑之比通常僅為0.2（即盤形）。有兩種結構，內置結構和拆分結構。內置型由制造商整體組裝而成，就像普通電動機一樣。定子，轉子和電刷的三個部分在出廠時作為子組件類型分離，并在使用過程中在現場組裝，并且轉子具有直接與桿軸相連的套筒，因此您可以根據需要選擇外殼您的需求。